WWW.REFERATCENTRAL.ORG.UA - Я ТУТ НАВЧАЮСЬ

... відкритий, безкоштовний архів рефератів, курсових, дипломних робіт

ГоловнаГеографія фізична, Геоморфологія, Геологія → Алгоритм комплексованої обробки навігаційної інформації, яка поступає від одометричної та радіотехнічних навігаційних систем, на базі методу максималь - Реферат

Алгоритм комплексованої обробки навігаційної інформації, яка поступає від одометричної та радіотехнічних навігаційних систем, на базі методу максималь - Реферат


Реферат на тему:
Алгоритм комплексованої обробки навігаційної інформації, яка поступає від одометричної та радіотехнічних навігаційних систем, на базі методу максимальної правдоподібності
Досягнення точностей місце визначення наземних рухомих об'єктів, які забезпечують потрібні точності цілевказівки, є проблематичним при використанні тільки автономної навігації.
Паспортні дані на давачі одометричних навігаційних систем (ОНС) з врахуванням похибок, що є неминучими при цифровій обробці, не дозволяють мати надію на досягнення потрібних точностей.
Резерв в підвищенні точності приладової навігації в даний час "вибраний" достатньо повно і скільки-небудь значні досягнення в цьому плані пов'язані з великими матеріальними і часовими затратами. Це не дозволяє розглядати потенційне підвищення точності приладової навігації як вихід із становища, що склалося.
Не вирішує завдання і використання тільки супутникових радіонавігаційних систем (СРНС) типу GPS NAVSTAR, ГЛОНАСС [1].
Використання сумісної обробки навігаційної інформації, що потрапляє з давачів, так зване комплексування, і обробка надлишкової інформації, які мають за мету підвищити точність систем навігації до потрібних границь, є в даних умовах єдино прийнятим.
Розглянемо комплексну систему навігації у складі ОНС і СРНС.
Координати наземних рухомих об'єктів, які поступають з ОНС , , з СРНС - , , є вимірами тих самих величин, що одержані з приладів, які мають різну фізичну природу і містять як систематичні, так і випадкові складові похибки.
Алгоритм оцінки вимірювання координат наземних рухомих об'єктів будемо будувати в припущені, що вимірювальні величини містять випадкову складову похибки, а систематична складова скомпенсована.
Позначимо через оцінки координат.
Аналіз фізичної суті роботи вимірювачів навігаційної інформації дозволяє стверджувати, що похибки визначення координат є нормально розподіленими з нульовим початковим моментом першого порядку та з центральними моментами другого порядку , , , , відповідно.
Імовірність потрапляння виміряного значення даної координати на елементарний інтервал поблизу є [2]
. (1)
Для випадку, що розглядається, нас не цікавлять а ні розмір , а ні множник , тому для скорочення, в подальшому будемо використовувати запис
. (1а)
Тоді для імовірності того, що координати будуть співпадати з вимірами, повинні мати місце наступні співвідношення:
, (2)
, (3)
, (4)
.(5)
Імовірність того, що оцінка координати близька до вимірянихвеличин, характеризується сумісною імовірністю. Оскільки джерела навігаційної інформації мають різну фізичну природу, то їх похибки статистично незалежні, звідки маємо
, (6)
. (7)
З врахуванням (2 5) на підставі (6), (7) отримаємо:
, (8)
. (9)
Найкращими оцінками координат i будуть ті значення і , при яких утворюється максимум сумісної імовірності та , відповідно. Очевидно, що це буде мати місце при реалізації мінімуму виразів, що містяться в квадратних дужках в показниках експонент (8), (9).
Продифференціюємо по функцію
. (10)
Позначивши через нуль похідної, отримаємо
.
Похідна функції (10), яка дорівнює 0 при = , більша за 0 при > і менша за нуль при < , значить, при = є мінімумумом функції (10), тобто при реалізується максимум сумісної імовірності .
Таким чином для визначення оцінки маємо наступний вираз
. (11)
Аналогічно
. (12)
В співвідношення (11), (12) входять величини , і , , які характеризують дисперсії помилок ОНС і СРНС, відповідно. Їх можна прийняти постійними, спираючись на будь-яку апріорну інформацію, або можна використати вимірювальну інформацію для їх визначення.
В силу припущень про характер похибок вимірювачів, запишемо співвідношення для визначення , , , за результатами N вимірювань координат для однієї і тієї ж точки на місцевості:
, , (13)
, .
де - вимір координат по СРНС, - вимір координат по ОНС.
Співвідношення (11) і (12) дозволяють одержати оцінку максимальної правдоподібності за спостереженнями від двох джерел навігаційної інформації, із згладженою випадковою складовою похибки.
Запропонований алгоритм легко розповсюджується на випадок М джерел навігаційної інформації. Нехай - значення координати , які поступають з -го джерела навігаційної інформації, а їх відповідні дисперсії. Тоді, після відповідних перетворювань, будемо мати
Аналогічно
де - символ Кронеккера.
Висновки
1. Запропоновано алгоритм комплекованої обробки навігаційної інформації, яка надходить від М джерел інформації.
2. Оцінки навігаційних параметрів одержані в припущенні, що величини, які надходять від джерел навігаційної інформації, вільні від систематичних складових.
Література
1. Мищенко И. Н., Романов Л. М. Новые разработки спутниковых радионавигационных систем - Зарубежная радио-электроника, 1989.- №. 1.- С.21-25.
2. Вентцель Е.С. Курс теории вероятности. - М.: Физматгиз, 1962.- 465 с
Loading...

 
 

Цікаве