WWW.REFERATCENTRAL.ORG.UA - Я ТУТ НАВЧАЮСЬ

... відкритий, безкоштовний архів рефератів, курсових, дипломних робіт

ГоловнаТехнічні науки → Типи регуляторів. Методика настройки регуляторів - Курсова робота

Типи регуляторів. Методика настройки регуляторів - Курсова робота

коливань.
- Трохи зменшувати Кр поки коливання не будуть усунені.
- Зменшувати Tn до тих пір, поки регулюючий контур знову не почне хилитися до коливань
- Поволі збільшувати Tn до тих поки ухил до коливань не буде усунений
- ПІД - регулятор (сигнал управління Р = Low)
- Встановити бажану задану величину і в ручному режимі встановити розузгодження регулювання на нуль.
- Перемкнутися на автоматичний режим.
- Поволі збільшувати Кр поки регулюючий контур через малі зміни заданої величини не почне хилитися до коливань.
- Перемкнути Tv з oFF на 1 сек.
- Збільшувати Tv до тих пір, поки коливання не будуть усунені.
- Поволі збільшувати Кр до тих пір, поки знову не з'являться коливання.
- Повторювати установки відповідно до двох попередніх кроків до тих пір, поки коливання вже не можуть бути усунені.
- Трохи зменшувати Tv і Кр поки коливання не припиняться.
- Зменшувати Tn до тих пір, поки регулюючий контур знову не почне хилитися до коливань
- Поволі збільшувати Tn до тих поки ухил до коливань не буде усунений
6.3 Ручна установка параметрів регулювання по перехідній функції
Якщо дана перехідна функція об'єкта регулювання або вона може бути визначена, то параметри регулювання можуть бути встановлені згідно настановним директивам, вказаним в довідниках. Перехідна функція в положенні регулятора "режим" може бути записана через стрибкоподібну зміну дії, що управляє, і характеррегульованої величини може реєструватися самописцем. При цьому виходить перехідна функція, приблизно відповідна вказаною на мал. 2.5. Хороші середні величини з настановних параметрів багатьох укладачів дають наступні емпіричні формули:
П - регулятор:
Пропорційний коефіцієнт Kp = T / [?d * K]
ПІ - регулятор:
Пропорційний коефіцієнт Kp = 0,8 * (Tg / [Tu * K])
Час ізодрома Tn = 3 * Tu
ПІД-:
Пропорційний коефіцієнт Kp = 1,2 * (Tg / [Tu * K])
Час ізодрома Tn = Tu
Час передування Tv = 0,4 * Tu
Де:
Tu - час затримки
Tg - час вирівнювання
Ks - передавальний коефіцієнт об'єкту регулювання
Найпростіший спосіб настройки ПІД-регуляторів:
1. I=D=0, збільшуємо P до Pкр, поки в системі не почнуться автоколивання.
2. P=Pкр/2, D=0, збільшуємо I до Iкр, поки в системі не почнуться автоколивання.
3. P=Pкр/2, I=Iкр/2, збільшуємо D до Dкр, поки в системі не почнуться автоколивання.
4. P=Pкр/2, I=Iкр/2, D = Dкр/2. Готово.
7 РЕКОМЕНДАЦІЇ ПО ПРОЕКТУВАННЮ І НАСТРОЙЦІ СИСТЕМ РЕГУЛЮВАННЯ
1 Визначити статичні і дин х-ки
2 Визначити парам перех х-ки
3 Вибрати значення рег-ра 2-3-П-ПИ-ПИД
4 Випробувати метод настройки визначення параметра ПІД рег-ра
7.1 Вибір параметра і каналу регулювання
Одним і тим же вихідним параметром об'єкту можна управляти по різних вхідних каналах. Наприклад, температуру в печі можна регулювати двома шляхами - зміною витрати повітря або газу в пекти.
Завдання полягає в тому, яким з вхідних параметрів (каналів) слід вибирати. При виборі потрібного каналу управління виходять з наступних міркувань:
1). Зі всіх можливих регулюючих дій вибирають такий потік речовини або енергії, що подається в об'єкт або відводиться з нього, мінімальну зміну якого викликає максимальна зміна регульованої величини, тобто коефіцієнт посилення по вибраному каналу повинен бути по можливості максимальним. Тоді, по даному каналу, можна забезпечити точніше регулювання.
2). Діапазон допустимої зміни сигналу, що управляє, повинен бути достатній для повної компенсації максимально можливих обурень, що виникають в даному технологічному процесі, тобто повинен бути запас по потужності управління в даному каналі.
3). Вибраний канал повинен мати сприятливі динамічні властивості, тобто запізнювання і відношення /Т, де Т - постійна часу об'єкту, повинні бути можливо меншими. Крім того, зміна статичних і динамічних параметрів об'єкту по вибраному каналу при зміні навантаження або в часі повинні бути незначними.
4). Вибраний канал регулювання повинен бути узгоджений з технологічним регламентом ведення процесу.
7.2 Вибір періоду квантування
Для того, щоб ефект квантування за часом мало позначався на динаміку системи цифрового регулювання, рекомендується вибирати період квантування із співвідношення:
де: - це час досягнення вихідним сигналом рівня 95% від сталого значення при подачі на вхід об'єкту ступінчастого сигналу. Якщо об'єкт першого порядку, то .
Інший підхід до вибору величини періоду квантування заснований на рекомендаціях американських учених Зіглера і Нікольса, згідно яким , де - період критичних коливань об'єкту управління.
У реальних умовах при управлінні інерційними процесами значення береться від 1 секунди до декількох хвилин (у газоаналізаторах, наприклад, 1 раз на годину). При регулюванні малоінерційних процесів (наприклад, витрати рідини) величина може складати десяті долі секунди. Не можна вибирати великі періоди перевірки, особливо для відповідальних процесів, оскільки в цьому випадку аварійні ситуації ліквідовуватимуться дуже поволі. У теж час, при дуже малому періоді перевірки підвищуються вимоги до швидкодії ЕОМ і збільшується вплив шумів.
7.3 Регулювання за наявності шумів
Наявність високочастотних шумових складових у вимірювальному сигналі приводить до випадкових коливань виконавчого механізму системи, що, у свою чергу, збільшує дисперсію помилки регулювання, знижує точність регулювання. В деяких випадках сильні шумові складові можуть привести систему до нестійкого режиму роботи (стохастична нестійкість).
У промислових системах у вимірювальних ланцюгах часто присутні шуми, пов'язані з частотою живлячої мережі (мережеві наведення). У зв'язку з цим важливим завданням є правильна фільтрація вимірювального сигналу, а також вибір потрібного алгоритму і параметрів роботи регулятора.
Для фільтрації сигналів використовуються фільтри низької частоти високого порядку (5 - 7-ою порядки), що мають велику крутизну спаду. Такі ФНЧ іноді вбудовуються в нормуючі перетворювачі. Окрім цього, для придушення мережевих наведень (50 Гц в Росії, 60 Гц в США) використовують т.з. фільтр-пробку або загороджуючий фільтр. Слід враховувати, що загороджуючий фільтр рекомендується застосовують тільки для швидкодіючих систем, тобто систем, смуга пропускання яких більше 50 Гц.
Таким чином, головним завданням регулятора є компенсація низькочастотних збуджень. При цьому, з метою отримання мінімальної дисперсії помилки регулювання, високочастотні перешкоди повинні бути відфільтровані.
Проте, в загальному випадку, це завдання суперечливе,
Loading...

 
 

Цікаве